Die katholische Pfarrkirche wurde ursprünglich im romanischen Baustil errichtet, wovon noch heute der romanische Westturm zeugt.
Aufgrund der zahlreichen Pilgerinnen und Pilger, die im Mittelalter nach Kempen kamen, um die Reliquie des Haares der Maria zu verehren, wurde die Kirche bis zum Ende des 15. Jahrhunderts zur dreischiffigen Hallenkirche mit gotischem Kreuzrippengewölbe und Chorumgang erweitert.

Von ihrer kostbaren mittelalterlichen Ausstattung sind neben zahlreichen Heiligenskulpturen drei flämische Schnitzaltäre erhalten, darunter der Annenaltar, der heutige Hochaltar, der 1513 als Auftragsarbeit der Kempener Annenbruderschaft (Bruderschaft der Kaufleute) von Meister Adrian van Overbeck aus Antwerpen ausgeführt wurde.

In den letzten Kriegstagen des Jahres 1945 wurde die Marienkirche fast vollständig zerstört, bis 1958 wieder aufgebaut. Die wertvollen Kirchenschätze blieben dank Auslagerung weitgehend erhalten, darunter auch viele Glasmalereifenster vom Ende des 19. Jahrhunderts.

Der prachtvolle Marienleuchter über dem Mittelgang wurde 1508 von der Annenbruderschaft gestiftet. Seine Madonna im Strahlenkranz markiert nicht nur die Mitte der Kirche, sondern gewissermaßen das Zentrum der ganzen Stadt.

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