Die Kuhstraße gehörte im Mittelalter zu den vier Hauptstraßen, die durch eine Toranlage gesichert waren. Sie bestand aus zwei Vortürmen, die über eine Verbindung über dem inneren Wassergraben zum Haupttor und somit in die Stadt führte. Schon im Jahr 1233 wird diese Straße in einer Urkunde als Viehdrift erwähnt. Damals stellte der Erzbischof Heinrich von Molenark den Einwohnern Weideland zu Verfügung, das sich in der Nähe seines Bischofhofes Malshoven befand. 

In der Überlieferung wird das Tor auch Nikolaustor genannt, denn man erreichte zwischen Kempen und Wachtendonk die Nikolauskapelle, die im 16. Jahrhundert im Truchsessischen Krieg zerstört wurde.

Hier finden Sie ein Luftbild des GeoPortals der Stadt Kempen.